Власне кажучи, романс як жанр сформувався пізніше, тому й не потребував спеціального терміна, хоча очевидно, що він розвинувся з пісні. Перші романси з’явилися приблизно в XV ст., але справжній розквіт романсу розпочався в другій половині XVIII ст..
Вважається, що спочатку романс з’явився в Іспанії, у XV-XVI століттях. Тоді іспанці називали романсом будь-який вірш, написаний романською “нелатинською” мовою. Вірш не обов’язково був ліричним, він міг розповідати про історичні події та військові подвиги героїв.
Російський романс – жанр поетичного та вокально-інструментального мистецтва романсу, що сформувався в Росії на хвилі віянь романтизму в першій половині XIX століття. Провідний внесок у його становлення зробили композитори Аляб’єв, Варламов і Гурільов. У багатьох романсах обігруються циганські мотиви (т. ін.).
Камерний вокальний твір для голосу з інструментальним супроводом. Термін "Р." виник в Іспанії і спочатку позначав світську пісню на іспан. ("романською") мовою, а не на латинській, прийнятій у церк. піснеспівах.