Засновником міста вважається володимир-волинський князь Давид Ігорович, якому після з’їзду князів у Витачеві (1100 р.) належало також і Погоринье, саме на честь нього місто й отримало ім’я. Місцевість навколо Давид-Містечка належала спочатку управлялася напряму з Києва, потім відійшла до Волинського князівства.
Цар Давид – другий ватажок Ізраїльського царства, який зробив Єрусалим центром духовного паломництва. Давид був богобоязливим і мудрим правителем, якому, як і всім смертним, було властиво помилятися: монарх скоїв злочин, за який йому довелося довго розплачуватися.
Давид – напівлегендарний цар Ізраїльсько-іудейської держави (кінець 11 століття – близько 950 року до н. е.). Був зброєносцем, потім зятем царя Саула, але запідозрений у зраді, втік у степи Південної Палестини, а потім вступив на службу до філістимлян.